คู่มือการใช้งาน Panasonic MINAS A6 - FX5U Edition

คู่มือใช้งาน Panasonic MINAS A6 ร่วมกับ Mitsubishi FX-5U

เน้นการใช้งานแบบ Open Collector และ Position Control Mode

1. การต่อไฟเข้าระบบ (Main Circuit)

⚠️ คำเตือน: 1. Panasonics Servo รองรับแค่ระบบไฟ 220 V ทั้ง single/3 ph ห้ามใช้งานร่วมกับ 380V / 3ph เด็ดขาด (เสียหายทันที)
2. ห้ามต่อไฟเข้าขั้ว U, V, W เด็ดขาด (Driver จะเสียหายทันที)

ขั้วต่อ Connector XA (Power Input)

ขั้วต่อ	คำอธิบาย	การเชื่อมต่อ
L1, L3 (L2 ไม่ใช้)	Main Power	ต่อไฟ 220VAC เท่านั้น ผ่านเบรกเกอร์ (MCCB) และ Noise Filter
L1C, L2C	Control Power (ไฟเลี้ยงวงจร)	ต่อไฟ 220VAC (ควรพ่วงมาจาก L1, L3 ผ่านฟิวส์เล็กๆ เพื่อกันวงจรตัด)

ขั้วต่อ Connector XB (Motor)

ขั้วต่อ	คำอธิบาย	การเชื่อมต่อ
U, V, W	สายมอเตอร์	ต่อเข้ากับมอเตอร์ให้ตรงสี (แดง, ขาว, ดำ) ห้ามสลับขั้ว
P, RB, B	Regenerative Resistor	ปกติ: ให้คงสายจั๊ม (Short bar) ระหว่าง RB กับ B ไว้ (ใช้ R ภายใน) ถ้าใส่ R นอก: ให้ถอดสายจั๊มออก แล้วต่อ R ที่ขั้ว P และ B

2. การต่อสายสัญญาณควบคุม (Open Collector Interface) เบื้องต้น

การต่อแบบ Open Collector เหมาะสำหรับ PLC ทั่วไป เช่น Mitsubishi FX Series โดยไม่ต้องใช้บอร์ดแปลงสัญญาณ แต่ความถี่สูงสุดจะจำกัดที่ 200 kpps

⚙️ การตั้งค่าพารามิเตอร์ที่จำเป็น:
ต้องตั้งค่า Pr0.05 = 2 (เพื่อให้ Driver รู้ว่าเรารับสัญญาณแบบ Open Collector)

2.1 ตัวอย่างการต่อกับ PLC Mitsubishi FX-5U (Sink Output)

ใช้ไฟเลี้ยง 24VDC จากแหล่งจ่ายไฟภายนอก (External Power Supply)

ฝั่ง Driver (Connector X4)		ฝั่ง PLC (FX-5U / Terminal)		รายละเอียด
Pin No.	ชื่อ	จุดต่อ	ชื่อ
7	COM+	+24V	Power Supply	ไฟเลี้ยง I/O (จำเป็น)
41	COM-	0V	Power Supply	ไฟกราวด์ I/O (จำเป็น)
ชุดสั่งงานเคลื่อนที่ (Pulse Command)
1	OPC1	+24V	Power Supply	จุดร่วมไฟบวกสำหรับ Pulse (มี R ภายใน Driver สำหรับ 24V แล้ว ไม่ต้องต่อ R เพิ่ม)
2	OPC2	+24V	Power Supply
4	PULS2	Y0	PLC Output	สัญญาณ Pulse (ความเร็ว)
6	SIGN2	Y1	PLC Output	สัญญาณ Sign (ทิศทาง)
		COM0	PLC Common	ต่อลง 0V (GND)
สัญญาณควบคุมอื่นๆ
29	SRV-ON	Y2	PLC Output	สั่ง Servo ON
31	A-CLR	Y3	PLC Output	สั่งเคลียร์ Alarm
สัญญาณตอบกลับเข้า PLC
37	ALM+	X0	PLC Input	แจ้งสถานะ Alarm (ต่อ 36 ลง 0V)
39	INP+	X1	PLC Input	แจ้งเมื่อถึงตำแหน่ง (In-Position) (ต่อ 38 ลง 0V)

3. รหัสข้อผิดพลาดและการแก้ไข (ฉบับเพิ่มเติม)

รวบรวม Panasonic Error Code ที่สำคัญ โดยเฉพาะที่เกี่ยวข้องกับระบบไฟและการสั่งงานแบบ Pulse

Code	ความหมาย	สาเหตุที่เป็นไปได้	วิธีแก้ไขเบื้องต้น
Err 11.0	Control Power Undervoltage (ไฟเลี้ยงบอร์ดตก)	แรงดันไฟเข้าขา L1C, L2C ต่ำเกินไป หรือไฟกระชาก	เช็คแรงดันไฟที่เข้าช่องตัวเล็ก (L1C, L2C) ต้องได้ 220V
Err 12.0	Over-voltage (แรงดันไฟเกิน)	ไฟเข้าสูงเกิน หรือพลังงานย้อนกลับจากการเบรคมากเกินไป	เช็คไฟเข้า หรือติดตั้ง External Resistor เพิ่ม
Err 13.0 Err 13.1	Main Power Undervoltage (ไฟกำลังตก)	ไฟเมน (L1, L3) ขาดหายไปชั่วขณะ หรือเบรกเกอร์ทริป	เช็คแหล่งจ่ายไฟ และเช็คว่ามีการต่อ L1, L3 แน่นหนาหรือไม่
Err 14.0 Err 14.1	Over-current (กระแสเกิน/ช็อต)	สายมอเตอร์ช็อตกัน, มอเตอร์เสีย, หรือ Driver เสีย	ถอดสายมอเตอร์ออกแล้วเปิดเครื่อง ถ้าหายแสดงว่าเป็นที่สายหรือมอเตอร์
Err 16.0	Over-load (โอเวอร์โหลด)	ภาระโหลดหนักเกินไป, เบรคไม่คลาย, เครื่องจักรติดขัด	เช็คกลไก, เช็คสัญญาณปลดเบรค, ลดความเร็วลง
Err 18.0 Err 18.1	Regenerative Error (ระบายความร้อนไม่ทัน)	เบรคบ่อยเกินไป หรือโหลดที่มีแรงเฉื่อยสูงมาก	ลดความถี่ในการเบรค หรือติดตั้ง R ระบายความร้อนภายนอก
Err 21.0 Err 21.1	Encoder Error (เอ็นโค้ดเดอร์)	สายสัญญาณขาด, หลวม หรือโดนสัญญาณรบกวน	เช็คสาย X6 และการลงกราวด์ (Shield)
Err 24.0	Position Deviation Excess (ตำแหน่งผิดพลาดสูง)	มอเตอร์หมุนตามคำสั่งไม่ทัน (Gain ต่ำ), หรือมีอะไรขัดขวาง	จูน Gain (Auto Tuning), เพิ่มเวลา Accel/Decel
Err 26.0	Over-speed (ความเร็วเกิน)	ความเร็วมอเตอร์พุ่งสูงเกินพิกัด (อาจเกิดจากจูน Gain ผิด)	เช็คค่า Gain, เช็คกราฟความเร็ว
Err 27.0	Command Pulse Error (ความถี่พัลส์เกิน)	สำคัญสำหรับ Open Collector: สั่งความถี่เกิน 200 kpps หรือสัญญาณรบกวนสูง	ลดความถี่ Pulse จาก PLC, เช็คว่าตั้งค่า Electronic Gear Ratio สูงเกินไปหรือไม่
Err 29.0	Deviation Counter Overflow (ค่าเบี่ยงเบนล้น)	สะสมค่าความผิดพลาดมากเกินไปจนระบบรับไม่ไหว	คล้าย Err 24.0, เช็คว่ามอเตอร์ติดขัดหรือไม่
Err 38.0	Run-inhibition Input (ติด Limit Switch)	ขา POT หรือ NOT ไม่ได้รับไฟ 24V (วงจรเปิด)	เช็คการต่อ Limit Switch หรือแก้พารามิเตอร์ Pr5.04 เพื่อปิดฟังก์ชันนี้

Tips การแก้ปัญหาเบื้องต้น:
1. หากเกิด Error ลองกดปุ่ม A-CLR หรือปิด-เปิดไฟใหม่ดูหนึ่งครั้ง
2. หากใช้ Open Collector แล้วมอเตอร์หมุนไม่เรียบ หรือเพี้ยน ให้เช็คว่าความถี่เกิน 200kHz หรือไม่ และเช็คการต่อกราวด์ให้ดี

เอกสารนี้จัดทำขึ้นเพื่อเป็นแนวทางปฏิบัติเบื้องต้นสำหรับงาน Open Collector + FX5U
อ้างอิงข้อมูลจากคู่มือ Panasonic MINAS A6 (ฉบับปี 2016)

การตั้งค่าพารามิเตอร์และการจูน Panasonic MINAS A6

การตั้งค่าพารามิเตอร์และการปรับแต่ง (Parameter & Tuning)

สำหรับโหมด Position Control ด้วยสัญญาณ Pulse

4. พารามิเตอร์พื้นฐานที่จำเป็น (Essential Parameters)

ก่อนเริ่มใช้งาน ต้องตั้งค่าพารามิเตอร์เหล่านี้เพื่อให้ Driver รู้จักกับระบบควบคุมและประเภทของสัญญาณที่ใช้

กลุ่ม 0: Basic Setting (การตั้งค่าพื้นฐาน)

Pr. No.	ชื่อพารามิเตอร์	ค่าโรงงาน	คำอธิบายและการตั้งค่าที่แนะนำ
Pr0.01	Control Mode Setup	0	ต้องตั้งเป็น 0 เพื่อใช้งานโหมด Position Control (รับ Pulse)
Pr0.00	Rotational Direction	1	กำหนดทิศทางการหมุนเมื่อสั่ง Pulse บวก 1: หมุนทวนเข็ม (CCW) เป็นทิศบวก (ค่ามาตรฐาน) 0: หมุนตามเข็ม (CW) เป็นทิศบวก
Pr0.05	Pulse Input Selection	0	เลือกชนิดของขั้วต่อรับ Pulse (สำคัญมาก) 0: ใช้ได้ทั้ง Photo-coupler และ Line Driver (ไม่แนะนำ) 1: ใช้เฉพาะ Line Driver (ขา 44-47) 2: ใช้เฉพาะ Open Collector (ขา 1-6) *แนะนำสำหรับ FX5U
Pr0.07	Pulse Input Mode	1	รูปแบบสัญญาณ Pulse ที่ส่งจาก PLC 1: Pulse + Sign (แบบยอดนิยม)*แนะนำสำหรับ FX5U 3: Pulse A + Pulse B (Quadrature) 0: CW Pulse + CCW Pulse

หมายเหตุ: หลังจากเปลี่ยนค่าพารามิเตอร์ในกลุ่มนี้ จำเป็นต้อง ปิด-เปิดไฟเลี้ยง Control (Re-power) ใหม่ ค่าจึงจะมีผล

กลุ่ม 5: Input/Output Setting (การตั้งค่าสัญญาณ)

Pr. No.	ชื่อพารามิเตอร์	ค่าโรงงาน	คำอธิบายและการตั้งค่าที่แนะนำ
Pr5.04	Over-travel Inhibit Input	1	การใช้งาน Limit Switch (POT/NOT) 0: ใช้งาน (ต้องต่อไฟ 24V เข้าขา POT/NOT ไม่งั้นมอเตอร์ไม่หมุน) 1: ไม่ใช้งาน (Disable) *แนะนำให้ตั้งค่านี้ตอน Test Run
Pr5.21	Torque Limit Selection	1	การจำกัดแรงบิด (Torque) แนะนำให้ใช้ค่าเดิม (1) คือใช้ค่าจาก Pr0.13 เป็นตัวจำกัดสูงสุด

5. การตั้งค่า Electronic Gear Ratio

ฟังก์ชันนี้ช่วยให้เรากำหนดได้ว่า "1 Pulse จาก PLC จะให้มอเตอร์หมุนไปกี่มิลลิเมตร หรือกี่องศา" โดยไม่ต้องสนใจความละเอียดดิบของ Encoder (23-bit = 8,388,608 pulse/rev)

สูตรการคำนวณ:

(Pr0.09 / Pr0.10) = (Encoder Resolution / Pitch) × (Gear Ratio)

โดยที่:
• Encoder Resolution: 8,388,608 (สำหรับ A6 Series)
• Pitch: ระยะทางที่เครื่องจักรเคลื่อนที่เมื่อหมุน 1 รอบ (เช่น ระยะ Lead ของ Ball Screw)
• Gear Ratio: อัตราทดเกียร์ (ถ้าไม่มีให้ใส่ 1/1)

ตัวอย่างการคำนวณ (Ball Screw)

โจทย์: Ball Screw ระยะ Lead = 10 mm, ต่อตรงกับมอเตอร์ (ไม่มีเกียร์ทด), ต้องการความละเอียด 1 Pulse = 0.01 mm (10 ไมครอน)

หาระยะทางต่อ 1 รอบ: หมุน 1 รอบ ได้ระยะทาง 10 mm
หาจำนวน Pulse ที่ PLC ต้องส่งต่อ 1 รอบ:
10 mm / 0.01 mm = 1,000 Pulse
เทียบอัตราส่วน:
Pulse จริงของมอเตอร์ (8,388,608) / Pulse ที่ PLC ส่ง (1,000)
คำนวณค่า: 8,388,608 / 1,000 = 838,860.8 / 100
ทำให้เป็นเศษส่วนอย่างต่ำ (ถ้าทำได้):
Pr0.09 (ตัวตั้ง) = 1,048,576
Pr0.10 (ตัวหาร) = 125

Pr. No.	ค่าที่ต้องตั้ง	ความหมาย
Pr0.08	0	ตั้งเป็น 0 เพื่อเปิดใช้งานการคำนวณแบบเศษส่วน (Pr0.09/Pr0.10)
Pr0.09	1,048,576	ตัวคูณ (Numerator)
Pr0.10	125	ตัวหาร (Denominator)

ข้อควรระวัง: อัตราส่วนผลลัพธ์ (Pr0.09 ÷ Pr0.10) ต้องอยู่ในช่วง 1/1000 ถึง 8000 เท่านั้น หากเกินกว่านี้อาจเกิด Error หรือมอเตอร์ทำงานผิดปกติ

6. การจูนเกน (Gain Tuning)

เพื่อให้มอเตอร์หยุดได้นิ่ง เคลื่อนที่ได้ตรงตำแหน่ง และไม่มีเสียงคราง จำเป็นต้องมีการปรับจูน Gain (ความแข็งเกร็งของ Servo)

วิธีที่ 1: Real-Time Auto Tuning (แนะนำสำหรับผู้เริ่มต้น)

Driver รุ่น A6 มีระบบอัจฉริยะที่ช่วยหาค่า Gain ที่เหมาะสมได้เองขณะทำงานจริง

Pr. No.	ค่า	ความหมาย
Pr0.02	1	Real-time Auto Tuning Mode 1: Standard (โหมดมาตรฐาน) - แนะนำให้เริ่มที่ค่านี้ 0: Disable (ปิดการจูนอัตโนมัติ) - ใช้เมื่อต้องการจูนมือ (Manual Tuning)
Pr0.03	10 - 20	Stiffness (ความแข็งเกร็ง) - ค่ายิ่งมาก มอเตอร์ยิ่งตอบสนองไว หยุดนิ่ง แต่ถ้ามากไปจะเกิดเสียงวี๊ด (Oscillation) - ค่าเริ่มต้นมักจะอยู่ที่ประมาณ 13 - วิธีปรับ: ให้เพิ่มค่าทีละนิด จนเริ่มได้ยินเสียงรบกวน แล้วลดลงมา 1-2 ระดับ

วิธีที่ 2: การจูนด้วยโปรแกรม PANATERM

หากการจูนอัตโนมัติยังได้ผลไม่ดีพอ แนะนำให้ใช้โปรแกรม PANATERM (เชื่อมต่อผ่านสาย USB mini-B) ซึ่งมีฟังก์ชัน "Fit Gain" ที่จะขยับมอเตอร์ไปมาสั้นๆ เพื่อหาค่าที่ดีที่สุดให้อัตโนมัติ

อาการที่บ่งบอกว่า Gain ไม่เหมาะสม:

Gain ต่ำไป: มอเตอร์หยุดไม่ตรงตำแหน่ง (Over/Undershoot), เคลื่อนที่หนืดๆ, ใช้เวลาหยุดนาน
Gain สูงไป: มอเตอร์สั่น (Vibration), มีเสียงวี๊ดแหลม (High frequency noise), ร้อนจัด

เอกสารฉบับที่ 2: การตั้งค่าและการจูน (Parameter & Tuning)
© 2024 Reference Guide for Panasonic MINAS A6

คู่มือการปรับจูนเกน (Gain Tuning Guide) - Panasonic MINAS A6

เทคนิคการปรับแต่งให้มอเตอร์เคลื่อนที่นิ่ง แม่นยำ และตอบสนองไว

1. ภาพรวมการจูน (Overview)

การจูน (Tuning) คือการปรับค่าพารามิเตอร์เพื่อให้ Servo Motor ตอบสนองต่อคำสั่งได้อย่างเหมาะสม ไม่สั่น ไม่คราง และหยุดได้ตรงตำแหน่ง MINAS A6 มีฟังก์ชันช่วยจูนหลักๆ 2 แบบ:

Real-Time Auto-Gain Tuning: (แนะนำ) Driver จะคำนวณค่าโหลดและปรับ Gain ให้เองตลอดเวลาแบบอัตโนมัติ
Manual Gain Tuning: ปรับค่าเองทีละตัว เหมาะสำหรับเครื่องจักรที่มีความซับซ้อนสูง หรือ Auto Tuning เอาไม่อยู่

2. การจูนแบบอัตโนมัติ (Real-Time Auto-Gain Tuning)

เป็นวิธีที่ง่ายและรวดเร็วที่สุด โดยผู้ใช้งานเพียงแค่ตั้งค่า "ระดับความแข็งเกร็ง (Stiffness)" เท่านั้น

ขั้นตอนการตั้งค่า:

Step 1: ตั้งค่าพารามิเตอร์ Pr0.02 = 1 (Standard Mode) เพื่อเปิดใช้งานระบบ Auto Tuning
Step 2: เริ่มเดินเครื่องจักรในรูปแบบปกติ (Run Machine)
Step 3: ปรับค่า Pr0.03 (Stiffness) เพิ่มขึ้นทีละนิด เพื่อให้มอเตอร์ตอบสนองไวขึ้น

พารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้อง

Pr. No.	ชื่อพารามิเตอร์	คำอธิบายและการตั้งค่า
Pr0.02	Real-time Auto Tuning Mode	1: Standard (ค่าแนะนำ) - เน้นความเสถียร 2: Positioning - เน้นการหยุดที่รวดเร็ว (สำหรับแกนแนวนอน) 3: Vertical Axis - สำหรับแกนแนวตั้ง (รับแรงโน้มถ่วง) 0: Disable - ปิดระบบ Auto (ใช้เมื่อต้องการจูนมือ)
Pr0.03	Machine Stiffness Selection	ค่า: 0 - 31 (ค่าโรงงานประมาณ 13) - ค่ายิ่งมาก: ยิ่งแข็งเกร็ง ตอบสนองไว หยุดนิ่ง แต่ถ้ามากไปจะสั่น (Vibration) - ค่ายิ่งน้อย: การเคลื่อนที่นุ่มนวล แต่อาจหยุดช้า (Settling time นาน)

เทคนิคการปรับ Pr0.03: ให้เพิ่มค่าทีละ 1 ระดับ แล้วลองวิ่งงานดู ถ้าเริ่มได้ยินเสียงมอเตอร์คราง หรือสั่น ให้ลดค่าลงมา 1-2 ระดับ จะได้ค่าที่ดีที่สุด

3. การแก้ปัญหาการสั่นสะเทือน (Adaptive Filter)

หากเครื่องจักรมีจุดสั่นพ้อง (Resonance) ทำให้เกิดเสียงหวีดแหลมขณะทำงาน ให้เปิดใช้งานฟังก์ชันนี้

Pr. No.	ชื่อพารามิเตอร์	การตั้งค่า
Pr2.00	Adaptive Filter Mode	0: ปิด (Disable) 1: เปิด 1 Filter (แนะนำ) - Driver จะหาความถี่ที่สั่นและตัดทิ้งให้อัตโนมัติ 2: เปิด 2 Filters - กรณีมีการสั่นหลายความถี่

4. การจูนด้วยมือ (Manual Tuning)

ใช้ในกรณีที่ Auto Tuning ทำงานได้ไม่ดี (เช่น โหลดเปลี่ยนแปรงรุนแรง หรือสายพานหย่อน) ให้ตั้ง Pr0.02 = 0 ก่อนเริ่มปรับค่า

ลำดับการปรับจูน (Tuning Sequence)

ต้องปรับตามลำดับจากวงรอบข้างใน (Velocity) ออกมาข้างนอก (Position) ดังนี้:

ลำดับ	Pr. No.	ชื่อพารามิเตอร์	ผลลัพธ์การปรับ
1	Pr0.04	Inertia Ratio (อัตราส่วนแรงเฉื่อย)	ค่าที่สำคัญที่สุด! ต้องใส่ค่าให้ใกล้เคียงความจริง (คำนวณ หรือดูจาก Auto Tuning เดิม) ถ้าค่านี้ผิด Gain ตัวอื่นจะเพี้ยนหมด
2	Pr1.01	Velocity Loop Gain	เพิ่มค่านี้เพื่อให้มอเตอร์มีความเร็วคงที่ ไม่แกว่ง (ค่ายิ่งมาก ยิ่งดี แต่ระวังเสียงสั่น)
3	Pr1.02	Velocity Loop Integration	ลดค่านี้ลงเพื่อเพิ่มแรงบิดในการเข้าตำแหน่ง (ค่า Time Constant ยิ่งน้อย ยิ่งตอบสนองไว)
4	Pr1.00	Position Loop Gain	เพิ่มค่านี้เพื่อให้มอเตอร์หยุดตรงตำแหน่ง (Positioning) ได้ไวขึ้น

⚠️ ข้อควรระวัง: การปรับ Manual ต้องค่อยๆ ปรับทีละนิด (เช่น ทีละ 5-10%) หากปรับกระโดดมากเกินไป มอเตอร์อาจสั่นรุนแรงจนเกิดความเสียหายได้

5. ปัญหาที่พบบ่อยและการแก้ไข (Troubleshooting)

อาการ	สาเหตุที่เป็นไปได้	วิธีแก้ไข
มอเตอร์มีเสียงคราง (Humming) ขณะหยุดนิ่ง	Gain สูงเกินไป	1. ลดค่า Pr0.03 (Stiffness) ลง (กรณี Auto) 2. ลดค่า Pr1.00 (Position Loop Gain) ลง (กรณี Manual)
มอเตอร์สั่นแรง (Vibration) ขณะเคลื่อนที่	Velocity Gain สูงเกินไป หรือ Inertia Ratio ผิด	1. ตรวจสอบค่า Pr0.04 (Inertia Ratio) ว่าถูกต้องหรือไม่ 2. ลดค่า Pr1.01 (Velocity Loop Gain) ลง
มอเตอร์หยุดเลยตำแหน่ง (Overshoot)	Position Gain มากไป หรือ Integration Time น้อยไป	1. ลดค่า Pr1.00 (Position Loop Gain) 2. เพิ่มค่า Pr1.02 (Velocity Loop Integration Time Constant)
เสียงหวีดแหลม (High Frequency Noise)	เกิด Resonance (การสั่นพ้อง) ของเครื่องจักร	1. เปิดใช้งาน Adaptive Filter (Pr2.00 = 1) 2. ลด Gain โดยรวมลง

คู่มือการเลือก R-Brake (Regenerative Resistor) - Panasonic MINAS A6

การเลือกและติดตั้ง Regenerative Resistor (R-Brake)

สำหรับ Panasonic MINAS A6 Series

1. เมื่อไหร่ที่ต้องใช้ R-Brake ภายนอก?

Regenerative Resistor (ตัวต้านทานระบายความร้อน) ทำหน้าที่สลายพลังงานไฟฟ้าที่เกิดจากมอเตอร์หมุนกลับ (เช่น ตอนเบรคหนักๆ หรือโหลดแนวดิ่งไหลลง) เพื่อไม่ให้แรงดันไฟใน Driver สูงเกินจนเกิด Error (Over-voltage: Err 12.0)

Frame A, B: ไม่มี R ภายในมาให้ จำเป็นต้องติดเพิ่ม หากมีการเบรคบ่อยหรือโหลดหนัก
Frame C, D, E, F: มี R ภายในมาให้แล้ว แต่หากใช้งานหนักจนเกิด Error 18.0 (Regenerative Overload) ต้องติด R ภายนอกเพิ่ม

2. ตารางเลือกรุ่น R-Brake ตามขนาด Driver

เลือก Part Number ให้ตรงกับรุ่น Driver ที่ใช้งาน (อ้างอิงจากขนาด Frame Size)

Driver Frame	รหัส Driver (ตัวอย่าง)	R ภายใน (Built-in)	รุ่น R ภายนอก (Part No.)	สเปค (Spec) ความต้านทาน / กำลังวัตต์
Frame A	MADLn01, MADLn11 MADLn05, MADLn15	ไม่มี	DV0P4281 หรือ DV0P4283	100 Ω, 100 W 50 Ω, 50 W
Frame B	MBDLn21, MBDLn25	ไม่มี	DV0P4283	50 Ω, 50 W
Frame C	MCDLn31, MCDLn35	มี	DV0P4282	25 Ω, 50 W
Frame D	MDDLn45, MDDLn55	มี	DV0P4284	30 Ω, 100 W
Frame E	MEDLn83, MEDLn93	มี	DV0P4284 (ต่อขนาน 2 ตัว)	15 Ω, 200 W (30Ω // 30Ω)
Frame F	MFDLnB3	มี	DV0P4285 (ต่อขนาน 2 ตัว)	10 Ω, 260 W (20Ω // 20Ω)

ข้อควรจำ: การเลือกค่าโอห์ม (Ω) ต่ำเกินไปอาจทำให้ Transistor ภายใน Driver ระเบิดได้ ห้ามใช้ค่าต่ำกว่าสเปคที่กำหนด

3. การต่อสาย (Wiring Connection)

⚠️ คำเตือน: ตัดไฟทุกครั้งก่อนทำการต่อสาย และรอให้ไฟ Charge Lamp ดับสนิท

3.1 สำหรับ Frame A และ B (ไม่มี R ภายใน)

ต่อ R ภายนอกเข้าที่ช่อง P และ B โดยตรง

3.2 สำหรับ Frame C, D, E, F (มี R ภายใน)

1. ถอด สายจั๊ม (Short Bar) ระหว่าง RB และ B ออก
2. ต่อ R ภายนอกเข้าที่ช่อง P และ B แทน

4. การตั้งค่าพารามิเตอร์ (Parameter Setup)

หลังจากต่อสายเสร็จ ต้องเข้าไปแก้ค่าใน Driver เพื่อบอกให้มันรู้ว่าเราเปลี่ยนมาใช้ R ภายนอก

Pr. No.	ชื่อพารามิเตอร์	การตั้งค่า
Pr0.16	External Regenerative Resistor Setup	0: ใช้ R ภายใน (Built-in) ค่าโรงงาน Frame C-F 1: ใช้ R ภายนอก (External) เลือกข้อนี้เมื่อต่อเพิ่ม 3: ไม่ใช้ R เลย (No Resistor) *ค่าโรงงาน Frame A-B

ข้อควรระวัง: R-Brake จะมีความร้อนสูงมากขณะทำงาน (อาจสูงถึง 100°C) ควรติดตั้งบนแผ่นโลหะระบายความร้อน และห้ามสัมผัสขณะเครื่องทำงาน

คู่มือการใช้งาน Servo Panasonic